明清北京城的前身為1264年?duì)I建的元大都城。大都城設(shè)計(jì)時(shí)曾參照《周禮·考工記》中“九經(jīng)九緯”、“前朝后市”、“左祖右社”的記載，規(guī)模宏偉，規(guī)劃嚴(yán)整，設(shè)施完善。
攻陷元大都
1368年（洪武元年）八月，明朝將軍徐達(dá)攻陷元大都。由于元順帝不戰(zhàn)而逃，城市未受到破壞，完整地保留了下來(lái)。但是由于城池過(guò)大，不利于防守，于是徐達(dá)決定將北城墻向南移2.8公里，放棄城北的城市建設(shè)預(yù)留用地。同時(shí)用城磚將城墻外側(cè)包砌起來(lái)，以提高其防守能力。1370年，明太祖朱元璋封四子朱棣為燕王，就藩于北平。1379年燕王府竣工，1380年朱棣之國(guó)。
靖難之役
1398年，朱允炆繼位，是為明惠帝，改元建文。1399年（建文元年）四月開(kāi)始削藩，史稱“建文削藩”。1399年，朱棣發(fā)動(dòng)靖難之役，于1402年奪得帝位，是為明成祖，于1403年改北平為北京。1406年（永樂(lè)四年），開(kāi)始籌劃遷都北京，并在燕王府基址上營(yíng)建西內(nèi)。次年西內(nèi)落成。1409年在昌平天壽山營(yíng)建壽陵。1416年（永樂(lè)十四年）起，開(kāi)始摹仿南京故宮營(yíng)建北京宮殿。1420年，建成紫禁城宮殿、太廟、太社稷、萬(wàn)歲山、太液池、十王府、皇太孫府、五府六部衙門(mén)、鐘鼓樓，同時(shí)將南城墻南移0.8公里，以修建皇城。
1421年（永樂(lè)十九年)正式遷都北京。此后又在北京南郊修建了天地壇和山川先農(nóng)壇。
第二次增建
1436年至1445年，明英宗又對(duì)北京城進(jìn)行了第二次增建，主要工程包括：將城墻內(nèi)側(cè)用磚包砌；開(kāi)挖太液池南海；建九門(mén)城樓、甕城和箭樓；城池四角建角樓；城門(mén)外各立牌坊一座；護(hù)城河上的木橋全部改為石橋，橋下設(shè)水閘，河岸用磚石建造駁岸。
整修之后的京城周長(zhǎng)45里，形成了極其堅(jiān)固的城防體系。在京城遠(yuǎn)郊建設(shè)了皇陵以及昌平城、拱極城和內(nèi)長(zhǎng)城等防御設(shè)施。
城建成后
北京城建成后，曾多次面臨蒙古瓦剌部的入侵，1476年（成化十二年）提出在京城外加筑外城的建議。1550年（嘉靖二十九年）開(kāi)始修筑前三門(mén)外的關(guān)廂城（三座獨(dú)立于城門(mén)之外的小城），但由于需要拆毀的店鋪民房甚多，民情洶懼，工程不久即停止。1553年（嘉靖三十二年）又決定利用元大都土城遺址，四面環(huán)繞修筑京城外郭城。
最初規(guī)劃的外城長(zhǎng)七十里，東西十七里，南北十八里，設(shè)城門(mén)十一座、敵臺(tái)一百七十六座，西直門(mén)外和通惠河設(shè)置水閘兩處，其他低洼地帶設(shè)置水關(guān)八處。
由于工期浩大，在嚴(yán)嵩的建議下改為先修筑南面，將正陽(yáng)門(mén)外的大片繁華市區(qū)包入，得到嘉靖帝的許可。后因用兵頻繁，再加上1557年紫禁城大火災(zāi)后將財(cái)力物力集中于宮殿的重建，因此外城一直沒(méi)有再筑。1564年增筑外城各城門(mén)的甕城。嘉靖初年還在四郊新建了地壇、日壇、月壇。由此形成的北京城布局此后一直延續(xù)了近400年。
清代北京城
基本沿襲明朝北京城的格局，但裁撤了皇城的設(shè)置，將明代皇城內(nèi)的大量?jī)?nèi)廷供奉機(jī)構(gòu)改為民居，同時(shí)將內(nèi)城的大量衙署、府第、倉(cāng)庫(kù)、草廠也改為民居。同時(shí)將內(nèi)城改為八旗居住區(qū)，令漢人遷往外城居住。清朝還在北京城內(nèi)修建了大量黃教寺廟、王府，并在西郊修建了三山五園等皇家園林區(qū)。
近現(xiàn)代改建
1911年清朝滅亡后，對(duì)北京城池進(jìn)行改建，為改善交通和修筑環(huán)城鐵路，先后拆除了正陽(yáng)門(mén)、朝陽(yáng)門(mén)、宣武門(mén)、東直門(mén)、安定門(mén)的甕城，皇城城墻和東安門(mén)。1924年在內(nèi)城城墻上新開(kāi)和平門(mén)，1937年開(kāi)辟啟明門(mén)（建國(guó)門(mén)）和長(zhǎng)安門(mén)（復(fù)興門(mén)）（這兩個(gè)其實(shí)是豁口）。
1949年之后，對(duì)北京城池進(jìn)行了大規(guī)模的拆除工作。朝鮮戰(zhàn)爭(zhēng)期間，為便于疏散民眾，在內(nèi)城城墻上增開(kāi)了東四十條、小街、新街口等豁口。外城城墻、城門(mén)和角樓于1951年至1958年拆除?；食堑闹腥A門(mén)、長(zhǎng)安左門(mén)、長(zhǎng)安右門(mén)、地安門(mén)于1950年代拆除。內(nèi)城城門(mén)和城墻先后于1965年至1969年拆除。內(nèi)城護(hù)城河的東西南三面也加蓋改為暗溝，成為城市下水道系統(tǒng)的一部分。
遺存
目前北京城池遺存的只有正陽(yáng)門(mén)城樓、箭樓，德勝門(mén)箭樓，東南角樓，內(nèi)城護(hù)城河北段，以及北京站和西便門(mén)兩處城墻殘余，另外永定門(mén)被重建。
北京城池分四重，即外城、內(nèi)城、皇城、宮城。城各有門(mén)，有“內(nèi)九外七皇城四”之說(shuō)。
