slam松耦合緊耦合調(diào)研

視覺慣性里程計(jì)（Visual-Inertial Odometry）

從filter-based和optimization-based角度以及松耦合，緊耦合的角度進(jìn)行歸類，對幾種常見slam做一下總結(jié)
根據(jù)狀態(tài)向量中是否加入圖像特征信息來判斷是否為松緊耦合

vio filter-based optimization-based
緊耦合 MSCKF,ROVIO OKVIS,VINS
松耦合 ssf,msf Inertial Aided Dense & Semi-Dense Methods for Robust Direct Visual Odometry
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