共21篇文章，來源Scopus訂閱UWB定位
2篇UWB天線設(shè)計
8篇UWB融合其他技術(shù)的定位（融合IMU 14,18,20；融合視覺 1,3,10,15；融合藍(lán)牙 7）
3篇時鐘、同步校準(zhǔn)（時鐘漂移補償2，TDOA自校準(zhǔn)5，異步系統(tǒng)定位12）
具體應(yīng)用場景：老人監(jiān)測，礦井一維定位，智慧碼頭自動卡車定位，施工現(xiàn)場管理，無人機定位
4篇雷達感知數(shù)字成像，6,8,11,16
1、單目視覺+UWB輔助的AGV導(dǎo)航定位
AGV localization system based on ultra‐wideband and vision guidance
根據(jù)固定在 AGV 車身上的 ArUco 碼的角點，利用 PnP 算法實時求解 AGV 的姿態(tài)信息，提出了一種基于單眼視覺的定位方法。 作為一種輔助定位方法，超寬帶定位方法被稱為定位 AGV 坐標(biāo)。 采用飛行時間(TOF)測距算法測量自動導(dǎo)引車車身標(biāo)簽到周圍錨點的距離，采用三邊質(zhì)心定位算法計算自動導(dǎo)引車的實際坐標(biāo)。 然后利用均值補償方法對超寬帶定位數(shù)據(jù)進行校正，獲得一致、準(zhǔn)確的定位軌跡。 實驗結(jié)果表明，該定位系統(tǒng)誤差為15mm，滿足自動化倉儲運輸過程中 AGV 定位的需要。
2、基于 E-DTDOA 的時鐘漂移補償無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位
E-DTDOA Based Localization for Wireless Sensor Networks with Clock Drift Compensation
針對全異步無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，提出了一種基于帶寬為2GHz 的超寬帶測距信號的高時間分辨率定位方案。 該方案特別適用于模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)采樣率很低的傳感器節(jié)點(2-3 MHz) ，但仍然可以達到亞納秒級的采樣分辨率。 為了實現(xiàn)低采樣率，傳感器節(jié)點采用等效時間采樣(ETS)技術(shù)。 由 ETS 技術(shù)獲得的重構(gòu)信號需要同一信號的周期性重復(fù)傳輸，相對于僅由于接收機節(jié)點時鐘漂移引起的實時采樣，發(fā)射機和接收機時鐘漂移的變化嚴(yán)重影響了重構(gòu)信號的重構(gòu)。 因此，需要一個協(xié)議來精確估計發(fā)射機和接收機的時鐘參數(shù)。 針對基于 ETS 系統(tǒng)的時鐘漂移估計問題，提出了一種新的數(shù)學(xué)等效到達時間(E-TOA)模型。 基于時鐘漂移估計參數(shù)，將接收節(jié)點調(diào)整到相同的頻率。 提出了一種基于 E-TOA 測量的等效差分到達時間差(E-DTDOA)測距算法，該算法不僅降低了無線節(jié)點間的時間同步要求，而且具有較高的時間分辨率。 然后利用 E-DTDOA 距離測量獲得目標(biāo)節(jié)點 / s 的精確定位。 在自行設(shè)計的無線傳感器節(jié)點上進行了實驗，驗證了該算法的可行性。?
3、單目視覺里程計松耦合UWB輔助尺度校正
Loosely-Coupled Ultra-wideband-Aided Scale Correction for Monocular Visual Odometry
針對單目視覺里程測量中的尺度不確定性問題，提出了一種利用單個超寬帶(UWB)錨點的距離測量來解決尺度不確定性問題的方法，該方法包括尺度模糊和尺度漂移。
4、用于膠囊定位的UWB天線
On-body Cavity-Backed Low-UWB Antenna for Capsule Localization
為生物醫(yī)學(xué)應(yīng)用設(shè)計的，新穎的UWB天線，工作在較低的 UWB 頻段(3.75-4.25 GHz) 。
有關(guān)的應(yīng)用是專門用于跟蹤膠囊，通過一個外部裝置，被病人吞下，以提供小腸(胃腸道的重要部分)的捕獲圖像，并實時傳輸?shù)酵獠垦b置。 在這種背景下，提出了有和無腔背結(jié)構(gòu)的天線，并與接收天線在方向性和帶寬覆蓋方面的要求進行了比較。
5、TDOA自校準(zhǔn)方法
Self-calibration for the time difference of arrival positioning?
自校準(zhǔn)的優(yōu)點是不需要額外的測量設(shè)備，只需測量基準(zhǔn)站和變化標(biāo)牌位置之間的距離。
關(guān)鍵因素是使用多少測量來優(yōu)化。理論上盡可能多的測量可以降低噪聲，實際中則需要做個平衡。
6、用無線電傳感器和CNN檢測數(shù)字書寫的中空手勢
Detecting Mid-Air Gestures for Digit Writing with Radio Sensors and a CNN
UWB 人體檢測
7、UWB/BLE老年人監(jiān)測跟蹤系統(tǒng)
UWB/BLE tracking system for elderly people monitoring?
一是混合定位，UWB和藍(lán)牙接口中融合TDOA和RSSI。
一是錨節(jié)點同步，通過選定的錨節(jié)點重傳 UWB 同步包。？？
8、基于IR-UWB雷達傳感器的車內(nèi)人員檢測與定位
Detection and localization of people inside vehicle using impulse radio ultra-wideband radar sensor
感知
9、一種高效、具有自動開關(guān)功能的超寬帶脈沖發(fā)射機
An Efficient Ultrawideband Pulse Transmitter with Automatic On-Off Functionality for Primary Radar Systems?
10、基于超寬帶和里程計的協(xié)同相對定位及其在多無人機編隊控制中的應(yīng)用
Ultra-wideband and odometry-based cooperative relative localization with application to multi-UAV formation control?
11、基于多傳感器信息的可駕駛區(qū)域檢測與車輛定位
Drivable Area Detection and Vehicle Localization Based on Multi-Sensor Information
GPS信號消失和車道線缺陷給車輛定位帶來困難和風(fēng)險。提出了一種基于車載雷達與視覺多傳感器信息融合的道路邊界特征提取算法，實現(xiàn)車輛的輔助定位。 本文首先設(shè)計了一種79ghz (78-81GHz)超寬帶毫米波雷達，可以獲取路邊護欄、綠帶等特征點云信息。 其次，基于圖像語義分割提取可駕駛區(qū)域的邊界特征。 然后，基于改進的 k-mean算法和毫米波雷達與圖像的數(shù)據(jù)融合，提取邊界特征點云，實現(xiàn)聚類和濾波。 最后利用最小二乘法重建車輛坐標(biāo)系中的道路邊界方程。 利用卡爾曼濾波器跟蹤車輛相對于道路邊界的位置和偏航角進行定位。
12、利用超寬帶信號到達時差和非同步設(shè)備的室內(nèi)定位
Indoor localization using time difference of arrival with UWB signals and unsynchronized devices
本文提出了一種基于時差分析的超寬帶室內(nèi)定位系統(tǒng)。 該方法采用單向傳輸測距算法測量到達時間差。
13、UWB定位系統(tǒng)的多因素模糊邏輯距離修正
Multifactorial fuzzy logic distance correction for uwb positioning system
利用模糊邏輯進行數(shù)據(jù)融合。
14、魯棒慣導(dǎo)系統(tǒng) / 超寬帶組合室內(nèi)四旋翼定位采用自適應(yīng)交互多模型無偏有限沖激響應(yīng) / 卡爾曼濾波估計器（一看名字就不想看）
Robust inertial navigation system/ultra wide band integrated indoor quadrotor localization employing adaptive interacting multiple model-unbiased finite impulse response/Kalman filter estimator
提出了一種新的基于自適應(yīng)交互多模型(IMM)的無偏估計 / 卡爾曼濾波(UFIR / KF)算法，以提供室內(nèi)環(huán)境中準(zhǔn)確、魯棒的小型四旋翼飛行器位置信息。
15、基于距離的微型飛行器室內(nèi)主從飛行相對定位
On-board range-based relative localization for micro air vehicles in indoor leader–follower flight
針對微型飛行器室內(nèi)相對定位問題。
16、利用遙感技術(shù)實現(xiàn)建筑數(shù)據(jù)自動采集
Automated data acquisition in construction with remote sensing technologies?
應(yīng)用場景：施工現(xiàn)場管理
利用GPS、UWB和其他傳感技術(shù)，自動化現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集，數(shù)字成像技術(shù)結(jié)合。
17、用于個性化 UWB 定位的折疊式全紡織背腔縫隙天線
Foldable All-Textile Cavity-Backed Slot Antennas for Personal UWB Localization
UWB天線設(shè)計，人體穿戴影響
當(dāng)部署在測試人員的軀干或右上臂。 對穿戴者身體的高隔離度來源于天線的半球形輻射圖案，其波束寬度為120度，前后比在整個波段上高于11分貝。 此外，該天線的最大增益大于6.3 dBi，輻射效率大于75% 。
18、基于 uwb 的地下煤礦慣性傳感器輔助定位系統(tǒng)
UWB-Based Localization System Aided with Inertial Sensor for Underground Coal Mine Applications
礦井應(yīng)用，融合IMU
該方法能夠獲得與目前煤礦井下使用的激光雷達里程計方法相近的位姿估計性能
19、室內(nèi) IR-UWB 網(wǎng)絡(luò)中基于位置感知的點對點 RPL
Location-aware point-to-point RPL in indoor IR-UWB networks
無線自組織網(wǎng)絡(luò)的路由開銷和能量消耗研究。定位輔助
20、融合 INS 和 UWB 測量的 LS-SVM 輔助 UFIR 無縫室內(nèi)行人跟蹤
Seamless indoor pedestrian tracking by fusing INS and UWB measurements via LS-SVM assisted UFIR filter
融合IMU，UFIR濾波
21、自動化集裝箱碼頭自主卡車的異步超寬帶定位系統(tǒng)（非公司購買數(shù)據(jù)庫，下不到）
A Novel Asynchronous UWB Positioning System for Autonomous Trucks in an Automated Container Terminal
?針對自動化集裝箱碼頭中自動駕駛卡車的超寬帶定位。
由于在某些情況下全球定位系統(tǒng)（GPS）的性能不穩(wěn)定，因此開發(fā)了一種超寬帶（UWB）定位系統(tǒng)，用于自動集裝箱碼頭中的自動駕駛卡車。本文在系統(tǒng)中采用了異步結(jié)構(gòu)，并提出了一種三維（3D）定位方法。除了具有服務(wù)器的傳統(tǒng)UWB定位系統(tǒng)以外，在此異步系統(tǒng)中，位置是在車輛中計算的。因此，消除了從服務(wù)器到車輛的傳播延遲，并且可以顯著提高實時性能。傳統(tǒng)的基于到達時間差（TDOA）的3D定位方法對于同一平面中的錨點大多無效。但是，為了確保視線（LOS）中的錨和標(biāo)簽，必須將錨安裝在輪胎起重機下方的垂直平面上。針對此問題，提出了一種改進的方法，該方法克服了矩陣奇異性。根據(jù)三個TDOA可以得出三個雙曲面。它們中的任何一個都與一條平面曲線相交，總共總計三個平面。其中兩個相交成一行。線和雙曲面在圍繞錨平面的兩個對稱點處相交。然后，當(dāng)安裝錨栓時，已經(jīng)確定了卡車與錨栓平面之間的位置關(guān)系，即可快速確認(rèn)標(biāo)簽的位置。與現(xiàn)有的TDOA方法相比，已經(jīng)進行了廣泛的實驗來評估性能。實驗結(jié)果表明，該方法在定位精度和穩(wěn)定性方面均優(yōu)于傳統(tǒng)方法。
