在目前能找到的開源數(shù)據(jù)集里，只有Nusences數(shù)據(jù)集是包含毫米波雷達的，而且其毫米波雷達是24GHZ的雷達，點少，而且噪聲大。可以視作目標(biāo)級的結(jié)果，到不了點云級的程度。

我們可以使用牛津大學(xué)機器人實驗室采集的公開數(shù)據(jù)集，采集車的傳感器設(shè)置如下：

其中??bumblebee? 為灰度相機

Grasshopper? 為彩色相機

CTS350-X 為旋轉(zhuǎn)式毫米波雷達，76GHZ，提供全向掃描雷達原始功率譜

HDL-32E 為32線激光雷達

LMS-151 為2D lidar

自行下載數(shù)據(jù)集后：

clone? ?https://github.com/dbarnes/radar-robotcar-dataset-sdk

和?https://github.com/ori-mrg/robotcar-dataset-sdk

可以獲得官方的開發(fā)工具

其中，在 clone?https://github.com/dbarnes/radar-robotcar-dataset-sdk時

官方寫的安裝方式為 ：

pip install git + ssh：//git@github.com/dbarnes/radar-robotcar-dataset-sdk.git

可能會出現(xiàn)問題

如果出現(xiàn)問題，可以改用以下方法：

git clone?https://github.com/dbarnes/radar-robotcar-dataset-sdk.git

gedit ~/.bashrc

將以下句子加入到其中：

export PYTHONPATH="${PYTHONPATH}:$HOME/radar-robotcar-dataset-sdk"

然后使用

source ~/.bashrc? ? 來更新

即可

安裝成功后，使用以下命令：

python -mradar_robotcar_dataset_sdk.downloader.download --help

可以查看可選的數(shù)據(jù)集。

但如果用此下載器下載，需要在https://github.com/petrpulc/gdrive下安裝gdrive來獲取授權(quán)

建議直接手動下載即可。

附注1：手動下載也需要驗證，用學(xué)校郵箱發(fā)送驗證即可，一般英國工作日2-3天會有回復(fù)

附注2：手動下載時，數(shù)據(jù)集用GOOGLE DRIVE 來發(fā)送，每個數(shù)據(jù)集都比較大，使用瀏覽器下載時，安裝IDM來實現(xiàn)斷點續(xù)傳和穩(wěn)定速度等功能

（下載全程需要打開梯子）。

下載完成后的文件結(jié)構(gòu)大概如下所示：

具體的文件結(jié)構(gòu)以及數(shù)據(jù)類型，在：

https://oxford-robotics-institute.github.io/radar-robotcar-dataset/

里可以自行獲得，下載請求也在其中