1.安裝tf坐標變換的工具庫tf：
yyw@yyw-vpc:~$ sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

2.tf坐標變換例子：
yyw@yyw-vpc:~$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

3.啟動turtle的鍵盤箭頭的控制節(jié)點：
yyw@yyw-vpc:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.保存turtle1和turtle2之間的關系圖，可以檢查節(jié)點間的坐標關系是否連通的：
yyw@yyw-vpc:~$ rosrun tf view_frames

image.png

其中
world：表示仿真器的根坐標系，仿真器的零點，也就是xy坐標
turtle1和turtle2：相對根坐標系是不斷變換的；

5.查看在樹之間的任意兩個坐標系的位置關系：
yyw@yyw-vpc:~$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

image.png

Translation：表示x, y,z的平移
Rotation：旋轉
Quaternion ： 資源樹來描述姿態(tài)
radian：圍繞x，y，z進行旋轉的弧度進行描述
degree：圍繞x，y，z進行旋轉的角度進行描述

6.三位的可視化顯示平臺rviz：
yyw@yyw-vpc:~$ rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf'/rviz/turtle_rviz.rviz