本文主要參考以下文章：
本文繼續(xù)上一篇學(xué)習(xí)并記錄下重要的操作過程。
十七、記錄并回放數(shù)據(jù)
本節(jié)告訴你如何將來自一個正在運(yùn)行的ROS系統(tǒng)的數(shù)據(jù)記錄在一個 *.bag 文件中。然后在系統(tǒng)中回放數(shù)據(jù)，是系統(tǒng)產(chǎn)生和之前相似的動作。關(guān)鍵詞 data，rosbag，record，play，info，bag。
17.1 記錄數(shù)據(jù)（創(chuàng)建一個 bag文件）
topic data 將被放在 bag file。
$ roscore &
$ rosrun turtlesim turtlesim_node &
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
# 另外一個終端進(jìn)行一下操作
$ mkdir ~/bagfiles
$ cd ~/bagfiles
$ rosbag record -a
在記錄數(shù)據(jù)之后，可以通過 Ctrl +C結(jié)束rosbag指令。
17.2 測試并回放 bag 文件
# Usage： 查看 *.bag 文件信息
$ rosbag info <your bagfile>
# 回放數(shù)據(jù)： '-r 2' 兩倍回放數(shù)據(jù)
$ rosbag play <your bagfile>
rosbag play 默認(rèn)2秒延時播放，因為如果立即進(jìn)行數(shù)據(jù)publish的話，Subscriber 來不及立即接收消息，因為它被告知有 Publisher 需要一定的時間，這樣才能確保它能接收到完整的消息；加速回放的數(shù)據(jù)的軌跡會和之前不一樣，這是因為附加的參數(shù)把鍵盤指令加速到了兩倍。
17.3 記錄數(shù)據(jù)的子集
# 關(guān)閉所有的turtle、sim節(jié)點(diǎn) 重新運(yùn)行程序
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key
$ rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
17.4 rosbag record/play 的局限性
從以上實驗可以發(fā)現(xiàn)，turtle 并不能準(zhǔn)確的復(fù)現(xiàn)原始鍵盤輸入的軌跡，大致輪廓是相同的，其原因是：turtlesim 跟蹤的路徑對時序上的小小的改變很敏感，且 rosbag 準(zhǔn)確復(fù)制 running system的能力也有限，對諸如turtlesim 這類的節(jié)點(diǎn)，微小的時序變化就會改變 behavior ，用戶不應(yīng)該期望完美的模仿 behavior。
十八、roswtf 工具
本節(jié)開始之前，請確保roscore 沒有運(yùn)行，使用 **$ ps -aux | grep ros ** 查到進(jìn)程PID挨個干掉就可以了。
$ ps -ef | grep -i rosmaster # 也可以達(dá)到查找 roscore的效果
# 1.
$ roscd rosmaster
$ roswtf
# 2.
$ roscd
$ roswtf
# 3.
$ roscd
$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf
roswtf 可以發(fā)現(xiàn)很多其他類型的問題，當(dāng)你被編譯或者通訊問題搞的找不到北的時候，試試運(yùn)行roswtf，也許它會給你指明方向的。正常的輸入應(yīng)該是下面這樣子的：
jet@jet-vm:/opt/ros/kinetic/share/rosmaster$ roswtf
Loaded plugin tf.tfwtf
Package: rosmaster
================================================================================
Static checks summary:
No errors or warnings
================================================================================
ROS Master does not appear to be running.
Online graph checks will not be run.
ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]
jet@jet-vm:/opt/ros/kinetic/share/rosmaster$ roscd
jet@jet-vm:/opt/ros/kinetic$ roswtf
Loaded plugin tf.tfwtf
No package or stack in context
================================================================================
Static checks summary:
No errors or warnings
================================================================================
ROS Master does not appear to be running.
Online graph checks will not be run.
ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]
jet@jet-vm:/opt/ros/kinetic$
看到 No errors or warnings 就可以了。因為沒有發(fā)現(xiàn)錯誤。
