gmapping原理圖解

最近把gmapping的論文看了一下，雖然很多關于概率論的東西沒看太明白但是了解了大概吧。
Improved Techniques for Grid Mapping with Rao-Blackwellized Particle Filters Giorgio Grisetti, Cyrill Stachniss, Wolfram Burgard

這篇主要給剛入門的同學看一下，了解一下gmapping的原理。如有理解錯誤或者有問題的隨時聯系。

感謝下面兩篇文章幫助我理解
GMapping原理分析
GMapping漫談

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