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? ? ? ? ? ? ? ? ? ?雅馬哈四軸機(jī)器人調(diào)試筆記

1.0 先簡(jiǎn)單說(shuō)下硬件，如下圖對(duì)著插就行，雅馬哈四軸主要硬件有控制器跟機(jī)械手，機(jī)械手到控制器主要有4跟電機(jī)接口電纜，每2個(gè)軸有一個(gè)編碼器接口電纜，每根軸有一個(gè)配置的數(shù)據(jù)備份電池。

1.1 再說(shuō)控制器，電源有3個(gè)，在左下角有2個(gè)220V的輸入，上面LN是用來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的，下面L1N1是控制電源，右上角有一個(gè)24V上正下負(fù)，用來(lái)驅(qū)動(dòng)IO接口的電磁閥什么的

1.2 控制器還有急停接口，共6組急停，只要斷掉任意一組就可以實(shí)現(xiàn)斷掉使能的功能

1.3 另外再說(shuō)下IO，IO的NPN和PNP規(guī)格是買(mǎi)的時(shí)候就定好的，有標(biāo)簽在控制器上，我們只要接入外部24V就行，然后根據(jù)下圖的點(diǎn)位配置就可以了，專用輸入都是定死的，只有通用輸入可以用，注意下第一序列代表的是針腳，第二序列代表的是控制器點(diǎn)位，DI21代表的是DI2(1),就是輸入字節(jié)2的第一位，DO22代表的是DO2(2),就是輸出字節(jié)2的第二位

1.4 溫度異常監(jiān)視再生短路連接器，需要把他插上，還有如果沒(méi)有用手持式示教器的話，要把那個(gè)口短接掉，有配套短接

2. 雅馬哈軟件操作

2.1 原點(diǎn)復(fù)歸首次調(diào)試或者鋰電池沒(méi)電或者編碼器拔出后，需要做一次原點(diǎn)復(fù)歸，而原點(diǎn)復(fù)歸之前要手動(dòng)把，XY軸放到正中，如下圖，執(zhí)行后只要不往兩邊跑就是可以的，4個(gè)軸綠燈持續(xù)會(huì)亮就行

2.2 手動(dòng)點(diǎn)位跟蹤，可以多點(diǎn)跟蹤執(zhí)行，也可以單點(diǎn)，多點(diǎn)的話要加入列表

2.3 選擇點(diǎn)位，點(diǎn)擊示教后，把當(dāng)前機(jī)械手的坐標(biāo)存儲(chǔ)到當(dāng)前選擇的坐標(biāo)點(diǎn)上，存儲(chǔ)方式有脈沖跟距離兩種，如果是TCP寫(xiě)入到點(diǎn)位數(shù)據(jù)的，在左上角點(diǎn)擊重新載入，可以刷新目前坐標(biāo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)

注解：再說(shuō)下左右手系統(tǒng)，就是如果當(dāng)軸在左手的某個(gè)點(diǎn)，如果要去右手的某個(gè)死角點(diǎn)可能到不了，不過(guò)一般性不會(huì)用到死角位置，可以不用管