UST10_TO_OSC使用指南
簡介：
| 程序類型 | GUI程序 | 命令行程序 |
|---|---|---|
| CPU占用率 | 高 | 低 |
| 內存占用率 | 高 | 低 |
| 使用便利 | 可視化調整 | 只有控制臺Log信息 |
| 可視化調試功能 | GUI顯示 | Log顯示 |
| IP和端口修改 | GUI修改 | Conf文件修改 |
- laser_marker_finder.py為GUI程序。laser_blob_withoutGUI.py為命令行程序。
*使用上，可以通過GUI程序進行調試，生成conf文件，倒入命令行程序- 軟件主要語言為python ,使用的主要模塊有 hokuyolx,numpy,matplotlib,tkinter.
- 純過程式語言，主要邏輯依賴tkinter window loop的after.
- ToDo:改為面向對象；移植為node.js
使用方法：
- 軟件依賴config.conf文件，必須同目錄下有該文件，并且文件格式，依照該要求示例。
- 軟件功能如下圖所示
Snipaste_2018-06-28_19-22-22.png
Snipaste_2018-06-28_19-27-54.png
Snipaste_2018-06-28_19-30-20.png
注意事項：
- 在探測區(qū)域沒有Blob的時候，軟件處于休眠狀態(tài)，時間鐘也會停止。 如果要判斷是否運行正常，稍微遮擋雷達，圖形中的時間會發(fā)生變化。
- Angual Interval，Distance Interval用來分隔Blob，極坐標模式下（PolarMode）先判斷點之間的角度差超過Angual Interval ，再判斷距離差超過Distance Interval，分隔Blob。笛卡爾坐標系下只用Distance Interval來分隔。
- 尺寸超過SizeThreshold值的blob，才會被識別。
- 添加的Map mode 和Raw mode 。 Map模式代表以左至右[-0.5,0.5],近處至遠處[0,1]的范圍發(fā)送OSC信息；Raw模式代表以距離信息發(fā)送osc信息。
- Map模式下，X軸原點為左右距離的中點。Y軸原點為Near點
相關鏈接：
可執(zhí)行文件生成方式
1.pack.bat為GUI程序的exe文件生成批處理文件。pack_WithoutGUI.bat為生成命令行程序的批處理文件。
2.打包的依賴庫為pyinstaller，需要首先安裝該庫。
3.Repo中的py文件和生成的exe文件在Win10，Win7下均運行正常。
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參考資料:
ToDo
- [x] 遮擋物轉OSC信號的PC端軟件
- [x] 24小時*3的軟件測試:CPU,內存，延時，穩(wěn)定性測試
- [x] 配RJ45雙通頭，選擇較小的12V電源
- [x] 制作常用的載件，如配攝影用萬向節(jié)
Tips
- 極坐標相關概念，重點了解rho，phi，theta的概念
- 極坐標與笛卡爾坐標系的轉換
- nd.array分片算法
- 分片算法詳解
- Numpy數(shù)組解惑
- 出于觀察和理解的方便，程序中對極坐標的極軸和笛卡爾坐標系的Y軸正方向做了對齊。
