- 雙伸貨位的關(guān)鍵屬性：
a.內(nèi)側(cè)或外側(cè) ，又叫近貨位或遠(yuǎn)貨位（相對堆垛機(jī)的位置);
b. 當(dāng)前貨位稱之為兄弟貨位號，這個(gè)在程序關(guān)聯(lián)處理時(shí)將會非常有用；內(nèi)外側(cè)貨位，哪一個(gè)為兄，哪一個(gè)為弟；為了便于理解，內(nèi)側(cè)為弟，外側(cè)為兄；
c .兩個(gè)兄弟貨位的最小(或最大)入庫時(shí)間；這個(gè)屬性便于在出庫分配的時(shí)候做同時(shí)出庫的優(yōu)化處理；
d. 鎖定托盤號; 某個(gè)貨位上，可能指定托盤號；也就是說，只要是這個(gè)托盤號準(zhǔn)備入庫的時(shí)候，就一定要分配到這個(gè)位置上（除非這個(gè)貨位上有貨 或者 被外側(cè)擋?。?/p>
這個(gè)主要用在某些客戶，要求托盤 揀選后 ，托盤還要回到原來的位置；或者因?yàn)槿?nèi)側(cè)托盤弟弟導(dǎo)致的外側(cè)哥哥移庫，等內(nèi)側(cè)弟弟做完，外側(cè)哥哥還要移回來；
- 入庫貨位分配原則：
a. 內(nèi)側(cè)弟弟不在家即無貨但是外側(cè)哥哥有貨，這種情況下，內(nèi)側(cè)貨位弟弟不能被分配，否則，會被哥哥阻擋甚至暴揍！
b. 指定托盤號的貨位，如果正在入庫的托盤和它一致，直接分配該貨位 ；否則這些指定托盤號的貨位就不要用來分配，打個(gè)比喻；這種貨位，已經(jīng)“名花有主”了；
c. 內(nèi)側(cè)弟弟在即有貨，外側(cè)哥哥不在即無貨，將要入庫的產(chǎn)品和和內(nèi)側(cè)一致，生產(chǎn)日期也是同一天的（當(dāng)然也可能是其他條件，具體項(xiàng)目具體對待），就優(yōu)先把這個(gè)外側(cè)的貨位分配掉；這樣盡量讓兩個(gè)貨位同時(shí)填滿；打仗親兄弟，一起上戰(zhàn)場，再盡量一起同時(shí)為國捐軀；盡量兩個(gè)貨位同時(shí)填滿，再同時(shí)出庫；
d. “孤獨(dú)”貨位優(yōu)先使用，有的貨位因?yàn)榱⒅赖仍?，沒有兄弟貨位；屬于“鰥寡孤獨(dú)” ，這樣的貨位更適合多多使用，因?yàn)槭菃紊頋h，自在又瀟灑，來去無牽掛；使用起來就和單伸一樣，相對不容易出故障；
但也要考慮這些單身貨位是否距離出庫口太遠(yuǎn)，如果都在遠(yuǎn)處，這個(gè)原則也可以不要；反正具體問題具體分析，而且很多規(guī)范的倉庫，往往沒有這樣的貨位；
e.內(nèi)外側(cè)都無貨的貨位，兄弟出去打架去了，家里即貨位空位同時(shí)“干凈“，老媽會疼愛弟弟 這種貨位優(yōu)先分配內(nèi)側(cè)弟弟，哥哥只有生氣的份兒！
f. 內(nèi)側(cè)有貨外側(cè)無貨，但是將要入庫的托盤上的貨物和內(nèi)側(cè)的不一致，這種情況是，在庫內(nèi)無其他貨位可分配的情況下，哥兩個(gè)只能和睦相處，被逼只能搭伙過日子；因?yàn)槌鰩斓臅r(shí)候，大概率是不會一起共同出庫的；所以這種分配形式的優(yōu)先級是最低的；
j.內(nèi)側(cè)有貨外側(cè)無貨，但是內(nèi)側(cè)托盤有待出庫的任務(wù)，這個(gè)時(shí)候，萬萬不可分配到外側(cè)去，哪怕整個(gè)巷道就剩下這一個(gè)貨位了，也不行；
- 出庫備貨分配原則：
a. 絕對的精確到秒的先進(jìn)先出不行；因?yàn)榇蟾怕实氖窍热霂斓姆旁趦?nèi)側(cè)；所以我們往往以天為單位，出入庫方式設(shè)計(jì)為同一天入庫的，先進(jìn)先出的級別是一樣的，也就是說早上8點(diǎn)和晚上5點(diǎn)入庫的兩個(gè)托盤，出庫的時(shí)候，先出后面的，也不算違反先進(jìn)先出；
b. 兄弟貨位作為一個(gè)整體，取他們兩個(gè)最小（或最大也行）以時(shí)間作為分配原則，這個(gè)可以精確到秒，分配的時(shí)候，以這個(gè)時(shí)間作為第二優(yōu)先級排序，這樣備貨分配的時(shí)候，基本上能盡量把兩個(gè)貨位同時(shí)分配，也兼顧了同一天入庫的，優(yōu)先出先入庫的；
c.外側(cè)貨位優(yōu)先出庫，這樣萬一備貨分配到兄弟貨位上，只需要一托的時(shí)候，就不會出里面的，減少不不要的移動；
d. 已經(jīng)在出庫“半路上”的揀選托盤，這種情況下，備貨的時(shí)候，也可能分配到這個(gè)托盤上，這種情況沒法避免的；而且我們需要最優(yōu)先分配這樣的托盤，因?yàn)檫@樣的好處是，盡量把一托上拼上多個(gè)揀選任務(wù)，最好能夠把托盤出完，變成整托不用回庫；這就類似出租車最好多拼幾個(gè)人；當(dāng)然，從動作上來做，這里也分兩種情況：
1.到達(dá)揀選貨位之前，追加了任務(wù)，這個(gè)最好處理，在PDA上確認(rèn)揀貨的時(shí)候，會顯示多條同時(shí)確認(rèn)；
2.在回庫的半路上，如果追加了揀選任務(wù)，就半路掉頭，繼續(xù)去相應(yīng)的揀選站臺；這就好比洲際導(dǎo)彈，本來去攻擊對方兵工廠的，半路上收到消息，對方把東西全部挪到一個(gè)新地方了，這時(shí)候可以給導(dǎo)彈發(fā)送變更目的地指示；
具體實(shí)現(xiàn)上：如果是AGV搬運(yùn)回庫，那么在給AGV發(fā)送任務(wù)指示的時(shí)候，就判斷一下，是否有新的追加的揀選任務(wù)，如果有，就走了一半再給AGV發(fā)送變更指令；如果是輸送線搬運(yùn)，那么就在讀碼器等交互位置，重新給PLC新的目的地指示；
如果托盤已經(jīng)回到堆垛機(jī)入口了，那么堆垛機(jī)就直接把它調(diào)度到出口，如果這個(gè)時(shí)候出口堵住，臨時(shí)入庫，不停判斷出口是否釋放，一旦釋放，再調(diào)度出來，然后再通過AGV或輸送線調(diào)度到相應(yīng)的揀選站臺;
這個(gè)看起來復(fù)雜，其實(shí)也不麻煩，就是我們的調(diào)度任務(wù)要能夠根據(jù)具體情況，能夠中途變更，變更的同時(shí)，可能要馬上給相應(yīng)的調(diào)度設(shè)備發(fā)送變更指示，如果暫時(shí)不能發(fā)送，等下一個(gè)環(huán)節(jié)，在按變更的流程處理；
- 出庫貨位選擇原則：
a.大的原則是，按照備貨生成的出庫任務(wù)的優(yōu)先級順序執(zhí)行；但是我們內(nèi)部要稍微微調(diào)一下順序，就是在同一個(gè)兄弟貨位上，優(yōu)先出外側(cè)的貨物，否則哥哥會趁著大人不在家收拾弟弟；
這樣就不會盡量避免先出內(nèi)側(cè)的，要導(dǎo)致外側(cè)移動，有些事情，需要哥哥先行，比如遇到另一個(gè)更強(qiáng)的哥哥的時(shí)候，我這個(gè)時(shí)候往往貓?jiān)诩依锊怀鰜淼模?/p>
為了安全起見，程序會做個(gè)鎖處理，凡是外側(cè)貨位有出庫任務(wù)，那么內(nèi)側(cè)貨位的出庫任務(wù)就會臨時(shí)被屏蔽掉，直到這個(gè)外側(cè)貨位的出庫任務(wù)做完，這個(gè)內(nèi)側(cè)貨位的出庫任務(wù)才重新被激活；
b.如果備貨就是分配到內(nèi)側(cè)了，而外側(cè)沒有任務(wù)，這種情況下：我們程序一旦發(fā)現(xiàn)找到的出庫任務(wù)的貨位是這種情況，就會馬上生成外側(cè)貨位的移庫任務(wù)，移到那里，不立刻分配；
等下一個(gè)任務(wù)掃描周期到來，按照優(yōu)先級，必然會先處理這個(gè)外側(cè)貨位的移庫任務(wù)，這時(shí)候再做動態(tài)分配，正常情況下，會分配當(dāng)前巷道的另一個(gè)貨位以供使用，但是萬一這時(shí)候可用貨位沒了，那就分配到出庫站臺去，臨時(shí)讓這個(gè)外側(cè)的托盤出庫，然后再通過AGV或輸送線把這個(gè)托盤再調(diào)回到入庫站臺，重新入庫；
如果出庫站臺也堵死了，上天無路入地?zé)o門，沒法像土行孫那樣能到處亂竄；還有一招，竄到其他巷道去，有些客戶的項(xiàng)目，各個(gè)巷道的中間，也有站臺互相連著，就跟赤壁之戰(zhàn)曹操的戰(zhàn)船都互相連著類似，當(dāng)年意氣風(fēng)發(fā)的阿瞞站在固若金湯的甲板上，感嘆“對酒當(dāng)歌人生幾何”；
可以像穿地鼠那樣竄到左邊或右邊巷道，但是竄到其他巷道后，那對方巷道也是滿了，怎么辦，那就是其他巷道的事情了，它也可以再把它甩給其他巷道,做一個(gè)踢皮球的游戲；
就像垃圾分類之前，很多城市垃圾消化不了的時(shí)候，就趁月黑風(fēng)高的時(shí)候，偷偷運(yùn)地到其他城市；當(dāng)然，貨位爆倉應(yīng)該是個(gè)小概率事件，但是很多客戶就好這口，就喜歡把貨位全部用完，不留一個(gè)活口，就像我們下圍棋，也要至少留出兩個(gè)眼才能活
；所以你在設(shè)計(jì)的時(shí)候都要防備著；當(dāng)然你可以說，就留部分貨位不允許入庫，以防不測；但是有些客戶不愿意，就是喜歡挑戰(zhàn)那種極限的感覺；我們在監(jiān)控和看板上做紅色預(yù)警，也是視而不見；
c. 固定貨位處理，有些項(xiàng)目，客戶要求，一些特殊的產(chǎn)品，托盤一旦入到某個(gè)貨位，就不能動了；如果要出內(nèi)側(cè)的托盤，那么你可以把這個(gè)外側(cè)的臨時(shí)移走，但是把內(nèi)側(cè)的拿走后，外側(cè)的還得挪回來，就像回旋鏢一樣；
這里處理的時(shí)候，我們要注意這個(gè)移回的時(shí)機(jī)，一定要等內(nèi)側(cè)出來后，我們才能生成外側(cè)的回庫任務(wù)；所以我們可以在內(nèi)側(cè)出庫的這個(gè)任務(wù)上做一個(gè)標(biāo)記，記錄上外側(cè)需要移動的托盤；
這就類似于大學(xué)課程里《數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)》里的鏈表，把需要關(guān)聯(lián)的任務(wù)通過類似指針的方法串起來；這里有個(gè)細(xì)節(jié)，對于要求某個(gè)托盤指定貨位的需求；
上位系統(tǒng)在下達(dá)任務(wù)的時(shí)候，不要直接在任務(wù)里指定貨位，因?yàn)槎讯鈾C(jī)的調(diào)度邏輯全是動態(tài)分配，而且萬一上位指定的位置不對或者外側(cè)擋住不可去內(nèi)側(cè)，就導(dǎo)致沒法調(diào)度，你只要在指定貨位上標(biāo)記這個(gè)托盤就行，調(diào)度的時(shí)候會優(yōu)先考慮這個(gè)，但也不能保證100%，因?yàn)橹付ǖ呢浳豢赡懿粷M足真實(shí)的場景；
實(shí)際上如果堆垛機(jī)調(diào)度邏輯里，既有動態(tài)分配又有指定分配，這就加大了復(fù)雜度，可能要寫很多支離破碎的分支，網(wǎng)上看到那些加班猝死的工程師，可能就是到處是多層IF 嵌套，如意大利面條那樣，最終因客戶的各種新需求而難以繼續(xù)補(bǔ)丁下去；所以設(shè)計(jì)的時(shí)候要深度思考，遏制個(gè)性化高成本的開發(fā)思路；
- 異常處理：
異常處理是個(gè)相對麻煩的問題，很多項(xiàng)目這個(gè)地方都是處理的不夠完善的；而且每個(gè)項(xiàng)目，因?yàn)橐筒煌纳舷掠魏献鳎看味加行╈?，不知道會有哪些以前沒考慮到的異常再去構(gòu)思，也不知道是否有能力去搞定；
正常流程做的勢如破竹，而異常投入的精力往往不足；異常包含的環(huán)節(jié)很多，比如上位系統(tǒng)提供的不嚴(yán)謹(jǐn)?shù)臄?shù)據(jù)，下位設(shè)備反饋的錯誤矛盾的信息；甚至自身邏輯在一些特殊場景下的也會出錯；
雙伸堆垛機(jī)特有的異常主要有下面兩點(diǎn)：
a. 取深淺有,就是取內(nèi)側(cè)的托盤的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)外側(cè)擋住了，一般是出庫操作；3個(gè)可能：
1.設(shè)備假報(bào)警 ;
2.軟件調(diào)度自身有漏洞；
3.之前有人工手動操作在外側(cè)放了托盤；
對付這些情況的處理邏輯：
1.給堆垛機(jī)發(fā)送任務(wù)取消指令；
- 如果系統(tǒng)里記錄的外側(cè)確實(shí)有貨，那說明之前的調(diào)度處理有誤，就把外側(cè)的托盤生成一個(gè)移庫任務(wù)(理論上不應(yīng)該發(fā)生，但是如果莫名其妙的發(fā)生了，也要處理）；
否則貨位上標(biāo)記一個(gè)虛擬的貨物，托盤號用一個(gè)特殊的隨機(jī)條碼,把該托盤生成一個(gè)出庫任務(wù);
這樣的話，堆垛機(jī)的調(diào)度程序，下一個(gè)掃描周期，就會先把外側(cè)的托盤出出來（如果出口堵住，這時(shí)候堆垛機(jī)會停住或做其他任務(wù)，直到出口釋放)或移庫；
當(dāng)然如果這種異常是堆垛機(jī)誤報(bào)的，就會導(dǎo)致后面的空出，空出報(bào)警時(shí)，該任務(wù)和虛擬托盤號 也會清除掉；一切還原，繼續(xù)做當(dāng)初的任務(wù)；如果再報(bào)假警，就會死循環(huán)的做下去；
a. 放深淺有，就是放內(nèi)側(cè)托盤的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)被外側(cè)擋住了，一般是入庫操作；處理和上面的類似，也要給外側(cè)生成一個(gè)移走的任務(wù)，但是比上面那個(gè)異常稍微麻煩一些，因?yàn)檫@時(shí)候堆垛機(jī)貨叉上已經(jīng)有貨了，不能取消掉，要給它先分配另外一個(gè)貨位入庫；
- 總結(jié)：
1.每一步的調(diào)度都動態(tài)控制，利用上設(shè)備，任務(wù)所有提供的所有信號；
所有的判斷以托盤和貨位的關(guān)系表為準(zhǔn)；其他數(shù)據(jù)，如庫存，任務(wù)；這些數(shù)據(jù)只使用他們的托盤號，貨位從 托盤貨位的關(guān)系表 里帶出；這就類似手表定律；只以一個(gè)地方為源頭；否則數(shù)據(jù)矛盾，到底以哪個(gè)為準(zhǔn)；
不要相信上一步的邏輯，走一步看一步，任意環(huán)節(jié)都要考慮異常，異常不僅來自別人，也可能是自己上一步的處理就有問題，所以當(dāng)前步驟也要考慮；
