很多設(shè)備調(diào)試，程序編寫都是自己一個人一行一行一根線一根線調(diào)試出來的， 從中體會到了很多酸甜苦辣。其中調(diào)試小車讓其識別拐彎與平時的輕度彎曲的直線之間的區(qū)別是最讓人痛苦的，不過小車最后還是跑出了全專業(yè)最快的10秒/圈的速度。

PS:此文中的小車的循跡程序，尋光程序，Android遙控程序，重力感應(yīng)程序，循跡與尋光自由切換程序 已全部上傳至網(wǎng)上。

最終效果

小車最終外觀

小車正面照

處理器用的是STM32F4

小車后面照

后面兩個輪子為驅(qū)動輪，前面一個輪子為從動輪

循跡

循跡示意圖

GIF演示

這只是初期程序的效果，考核的時候已經(jīng)不會在直線上扭來扭去了。但其實有的人的車不調(diào)也能到達(dá)差不多的效果，但無奈我的兩個馬達(dá)轉(zhuǎn)速差別太大，調(diào)節(jié)也無法完全走直線。所以必須用程序做到將其完全可控。

并且程序在檢測到需要轉(zhuǎn)彎時兩個輪子是一前一后地轉(zhuǎn)動，能夠以最大限度的提供動力使車身轉(zhuǎn)向并且還在直線上，當(dāng)檢測到轉(zhuǎn)過的角度到達(dá)時車會立即繼續(xù)向前開動。

最終程序源代碼：https://github.com/hongfeiyucode/find_way_car

尋光

尋光傳感器

這架在上面的是就是尋光傳感器，最后考核很是蛋疼，很多人寫的程序直接就是轉(zhuǎn)180度然后car_forward() 檢測到光直接停下，這種當(dāng)然是最快的，但是因為前面說過的我這小車無法直行最后跑的不是很快。

但是程序的邏輯還是很具有參考價值的：
https://github.com/hongfeiyucode/find_light_car

循跡與尋光自由切換

這個主要是利用芯片上的一個按鈕將其進(jìn)行程序之間的切換。程序檢測一個值，檢測這個鍵是否按下，還有什么時候彈起，來達(dá)到兩個程序之間切換的功能。

這樣相當(dāng)于一個程序完成了兩個程序的功能！

也另外寫了一個程序，程序還是很簡潔明了的：
https://github.com/hongfeiyucode/car_find_way_and_light

Android遙控程序

這個是工程量比較大的一個項目，程序都是自己寫的，這里把源代碼也開源了：https://github.com/hongfeiyucode/Car_remote_control

最后的程序大致界面，基本是重新改寫了一遍。后期還加了重力感應(yīng)這一功能。

側(cè)邊欄

簡化側(cè)邊欄

操作說明：

• 打開程序
• 點(diǎn)擊主界面的打開藍(lán)牙
• 拖出側(cè)面的側(cè)邊欄
• 點(diǎn)擊查找藍(lán)牙設(shè)備
• 匹配小車的藍(lán)牙
• 連接成功后已經(jīng)開始進(jìn)入重力感應(yīng)遙控模式了
• 右下角的按鈕可以切換重力感應(yīng)與鍵盤操作模式
• 兩種模式各有各的特點(diǎn)，找到自己的喜歡的就好

鍵盤操作時

重力感應(yīng)模式

重力感應(yīng)模式

重力感應(yīng)GIF演示

重力感應(yīng)遙控說明：

• 將手機(jī)樹立起來時小車是停止?fàn)顟B(tài)
• 想象手機(jī)是一個遙桿
• 往前傾（手機(jī)上端遠(yuǎn)離自己）是向前，往后是后退
• 左右傾斜分別是向左轉(zhuǎn)向右轉(zhuǎn)

覺得好的就表示一下唄 _(:з」∠)_
PS：別忘了star或者fork一下我的程序哦