動作類型

動作類型有“ J ”（關(guān)節(jié)）、“ L ”（直線）、“ C ”（圓弧）、“ A ”（ C 圓?。?，可從中選擇來操作機器人。

選定“ J ”（關(guān)節(jié)）時，定義：關(guān)節(jié)動作是指工

具在兩個目標(biāo)點之間的任意運動，不進行軌跡控制和姿勢控制（速度最快、路徑不可知）。MoveJ 指令常用于機器人在空間大范圍移動，可用的速度單位有：%，sec，msec

選定“ L ”（直線）時，是指工具在兩個目標(biāo)的點之間沿直線運動，從動作開始到結(jié)束點以線性的方式對TCP移動軌跡進行控制的一種移動方法?？捎玫乃俣葐挝挥校簃m/sec，cm/min，sec，msec

.2.2 直線動作（含旋轉(zhuǎn)）

定義：旋轉(zhuǎn)動作是指使用直線動作，使工具的姿勢從開始點到結(jié)束點以刀尖點為中心旋轉(zhuǎn)的移動移動方法。

可用的速度單位有：deg/sec

選定“ C ”、“ A ”（圓?。r，工具中心點在 3 個示教點之間的圓弧上移動。

C圓弧動作是指工具在三個目標(biāo)點之間沿圓弧運動，從動作開始點通過經(jīng)由點到結(jié)束點以圓弧方式對刀尖點移動軌跡進行控制的一種移動方法。

可用的速度單位有：mm/sec，cm/min，sec，msec

1.3.2 A圓弧動作

定義：C圓弧指令下，需要在一個指令中示教兩個點位，即經(jīng)過點和結(jié)束點，A圓弧動作指令下，在一個指令中只示教一個點位，再聯(lián)結(jié)由連續(xù)的3個A圓弧動作指令生成圓弧。

圖6：A圓弧動作示意

注意：一段A圓弧指令（3個點）所形成的弧線圓弧角度不能超過180°

定位類型有兩種：“ FINE ”（定位）和“ CNT (0-100)”（平順）