一、兩個(gè)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)變換。
假設(shè)坐標(biāo)變換矩陣是aXb是從坐標(biāo)系B到坐標(biāo)系A(chǔ)的變換矩陣，Pa為空間中的一個(gè)點(diǎn)P在坐標(biāo)系A(chǔ)中的坐標(biāo)，Pb為P在坐標(biāo)系B中的坐標(biāo)。
那么，
然后根據(jù)矩陣相乘，我們可以很容易知道{-1}P_a = P_b)
同時(shí)，根據(jù)坐標(biāo)變換
因此，我們可以得出^{-1})

參考材料：http://www.math.tau.ac.il/~dcor/Graphics/cg-slides/geom3d.pdf