一、機構(gòu)的組成

1、構(gòu)件

零件、構(gòu)件（構(gòu)件為單個零件或由多個零件組成）

2、運動副：兩個構(gòu)件之間直接接觸所形成的可動聯(lián)結(jié)

副元素、自由度F

分類：

（1）按照相對運動形式：平面運動副、空間運動副

（2）按照接觸形式：低副（面接觸）、高副（點線接觸）

（3）按照引入的約束數(shù)目：n級副

（4）按照接觸部分的相對運動：移動副、轉(zhuǎn)動副

3、運動鏈：兩個或兩個以上的構(gòu)件通過運動副聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)

閉式運動鏈（閉鏈）、開式運動鏈（開鏈）

4、機構(gòu)

明確的運動規(guī)律

機構(gòu)、桁架、運動鏈

二、機構(gòu)運動簡圖

1、運動簡圖

運動副的類型、數(shù)目、運動尺寸

機構(gòu)示意圖：不嚴格按比例繪制

運動尺寸：構(gòu)件上決定機構(gòu)運動規(guī)律的尺寸或輪廓尺寸

2、構(gòu)件與運動副的表達方法

3、運動簡圖的繪制

三、運動鏈成為機構(gòu)的條件

1、運動鏈的自由度計算

2、運動鏈成為機構(gòu)的條件

3、計算機構(gòu)自由度時應(yīng)注意