我的RK3588S安裝的是ubuntu 20.4，RTK硬件采用的是北天的BT-468E，其余的RTK硬件理論上來(lái)說(shuō)也是同樣可行。

一、接線

打開(kāi)開(kāi)發(fā)板的技術(shù)手冊(cè)，其中有rx、tx、5v、GND

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對(duì)應(yīng)著RTK技術(shù)手冊(cè)將這四根線對(duì)應(yīng)接入，其中rx、tx是交錯(cuò)連接

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接線結(jié)果：

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二、接通測(cè)試

RK3588S有一對(duì)UART引腳為UART7，對(duì)照著RTK技術(shù)手冊(cè)中UART引腳的波特率115200，將串口的波特率設(shè)置成一樣：

stty -F /dev/ttyS7 115200

查看串口輸出：

cat /dev/ttyS7

可以看到如下輸出就說(shuō)明連接正確了

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按照協(xié)議可以看到GNGGA中的定位質(zhì)量為單點(diǎn)定位

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三、使用RKTLIB庫(kù)進(jìn)行差分定位

1.下載RTKLIB庫(kù)

項(xiàng)目地址：https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB

git clone https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB.git

2.編寫(xiě)程序接入差分站進(jìn)行差分定位

由于程序涉及到一些糾紛，所以這里只貼關(guān)鍵實(shí)現(xiàn)思路的代碼，不貼完整程序

// 打開(kāi)串口
fd = open("/dev/ttyS7", O_RDWR | O_NOCTTY);
if (fd == -1) {
    perror("Unable to open serial port");
    return 1;
}
// 設(shè)置波特率
speed_t baud_rate = B115200;
struct termios options;
tcgetattr(fd, &options);
cfsetispeed(&options, baud_rate);
cfsetospeed(&options, baud_rate);
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
options.c_cflag &= ~PARENB;
options.c_cflag &= ~CSTOPB;
options.c_cflag &= ~CSIZE;
options.c_cflag |= CS8;
options.c_cc[VMIN] = 1;
options.c_cc[VTIME] = 0;
tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);

// 初始化ntrip協(xié)議客戶(hù)端，并連接至基站
strinit(&monistr);

if(!stropen(&monistr, STR_NTRIPCLI, STR_MODE_RW, "cpef2895:yd148444@120.253.239.161:8002/RTCM33_GRCEJ")){
    printf("connet fail...\n");
    return 0;
}

這里的cpef2895:yd148444@120.253.239.161:8002/RTCM33_GRCEJ是你購(gòu)買(mǎi)的差分信息服務(wù)商賬號(hào)信息，格式為：賬號(hào):密碼@基站ip:定位類(lèi)型端口/掛載點(diǎn)

// 讀取串口中的rtk模塊定位信息，然后發(fā)送到基站
char buffer[255];
const char *gga = "GGA";
while(1) {
    int nbytes = read(fd, buffer, sizeof(buffer));
    if (nbytes > 0) {
        buffer[nbytes] = '\0';
        if(strstr(buffer, gga) != NULL){
            printf("%s\n", buffer);
            if(!strwrite(&monistr, buffer, sizeof(buffer))){
                printf("strwrite fail!\n");
                }
                sleepms(1000);
            }
        }
    }

// 另起一個(gè)線程讀取基站的差分信息并寫(xiě)入到rtk模塊中
int fd;
void* threadRead(void* arg) {
    int n;
    static unsigned char buff[16384];
    printf("create read thread\n");
    while (1)
    {
        if (fd == -1)
        {
            sleepms(500);
            continue;
        }
        n=strread(&monistr,buff,sizeof(buff));
        if (n > 0)
        {
            printf("read size: %d\n", n);
            write(fd, buff, sizeof(buff));
            memset(buff,0,sizeof(buff));
            sleepms(1000);
        }
    }
    return NULL;
}

等基站收到模塊的定位數(shù)據(jù)，然后會(huì)返回最近站點(diǎn)的差分信息，程序收到差分信息寫(xiě)入到rtk模塊中，rtk根據(jù)差分信息自動(dòng)進(jìn)行差分計(jì)算，最終得到厘米級(jí)的定位信息，例如下面返回，定位精度為4，代表得到rtk固定解

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