歐拉角:三個(gè)角度確定物體旋轉(zhuǎn)狀態(tài) https://www.bilibili.com/video/BV12s411g7gU?p=163

優(yōu)點(diǎn)1：三個(gè)數(shù)字表達(dá)物體的旋轉(zhuǎn)狀態(tài),占用空間小

優(yōu)點(diǎn)2：沿坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)角度為角度,符合人的思維方式

優(yōu)點(diǎn)3：三個(gè)數(shù)字都是合法旋轉(zhuǎn)角度，不像四元素存在非法旋轉(zhuǎn)數(shù)字

缺點(diǎn)1：表達(dá)方式不唯一！eg:(0,5,0) (0,365,0)表示同一個(gè)旋轉(zhuǎn)狀態(tài) （250,0,0) 和（290,180，180）表示同一個(gè)旋轉(zhuǎn)狀態(tài) （為了解決這個(gè)問(wèn)題Unity 刻意規(guī)定x y z的旋轉(zhuǎn)角度范圍 -90<x<90、 0<y<360 、0<z<360）

缺點(diǎn)2：萬(wàn)向節(jié)死鎖 x軸旋轉(zhuǎn)90度或者-90度 時(shí)，自身坐標(biāo)系的z軸和世界坐標(biāo)系的Y軸重合，此時(shí)沿Y軸旋轉(zhuǎn)和沿z軸旋轉(zhuǎn)效果相同（失去了一個(gè)方向上的旋轉(zhuǎn)自由度） （特殊說(shuō)明:物體的歐拉角旋轉(zhuǎn) x:沿自身坐標(biāo)系 Y:沿世界坐標(biāo)系 Z:沿自生坐標(biāo)系）

Vector3 是一個(gè)有 x y x三個(gè)float變量的結(jié)構(gòu)體 不代表向量  歐拉角 不是向量千萬(wàn)不能位置向量混淆!!!
       //x軸旋轉(zhuǎn)到10°  y軸旋轉(zhuǎn)到20°  z軸旋轉(zhuǎn)到30°
       this.transform.eulerAngles = new Vector3(10,20,30);
       //+= 表示 x y z 方向上的角度分別相加
       //x 軸上的旋轉(zhuǎn)角度 在原來(lái)的基礎(chǔ)上+10° y軸在原來(lái)的基礎(chǔ)上+20° z軸在原來(lái)的基礎(chǔ)上+30°
       this.transform.eulerAngles +=  new Vector3(10,20,30);

       //Vector3.left = new Vector3(-1,0,0);
       this.transform.eulerAngles = Vector3.left;
       //Vector3.forward = new Vector3(0,0,1);
       this.transform.eulerAngles = Vector3.forward;
       //Vector3.up = new Vector3(0,1,0);
       this.transform.eulerAngles = Vector3.up;

四元數(shù):軸角模式旋轉(zhuǎn)確定旋轉(zhuǎn)狀態(tài)https://www.bilibili.com/video/BV12s411g7gU?p=164&spm_id_from=pageDriver

旋轉(zhuǎn)軸V 旋轉(zhuǎn)弧度 θ (計(jì)算得到的x y z w 值都是-1到1之間的數(shù))
x = sin(θ/2) * V.x;
y = sin(θ/2) * V.y;
z = sin(θ/2) * V.z;
w = cos(θ/2);

        //數(shù)學(xué)原理上的寫(xiě)法
        //旋轉(zhuǎn)軸
        Vector3 axis = Vector3.up;
        //旋轉(zhuǎn)弧度
        float rad = 50 * Mathf.Deg2Rad;
        //旋轉(zhuǎn)軸在x上的分量
        float x = Mathf.Sin(rad / 2) * axis.x;
        //旋轉(zhuǎn)軸在y上的分量
        float y = Mathf.Sin(rad / 2) * axis.y;
        //旋轉(zhuǎn)軸在z上的分量
        float z = Mathf.Sin(rad / 2) * axis.z;
        float w = Mathf.Cos(rad / 2);
        Quaternion qt = new Quaternion(x,y,z,w);
        this.transform.rotation = qt;

//歐拉角  轉(zhuǎn) 成四元數(shù) 使用
this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 50, 0);
//四元數(shù)和歐拉角組合旋轉(zhuǎn)
this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 50, 0) * Quaternion.Euler(10,10,10);
//上面的乘法運(yùn)算結(jié)果等于下面的內(nèi)容
//兩個(gè)四元數(shù)相乘 表示兩個(gè)量的歐拉角x y z 分別相加
  this.transform.rotation = Quaternion.Euler(10, 60, 10);
       

四元數(shù):旋轉(zhuǎn)向量

//一個(gè)向量 沿y軸旋轉(zhuǎn)10°  
 Vector3 newPos = Quaternion.Euler(0,10,0) * this.transform.position;

        //1.歐拉角 -> 四元數(shù)  
       Quaternion qt = Quaternion.Euler(角度值);

        //2.四元數(shù) -> 歐拉角
        Quaternion qt = this.transform.rotation;
        Vector3 euler = qt.eulerAngles;

        //3.軸、角 旋轉(zhuǎn)模式
        this.transform.rotation = Quaternion.AngleAxis(角度值, 軸向量);
        //例如：當(dāng)前物體沿Y軸旋轉(zhuǎn)30度
        this.transform.rotation = Quaternion.AngleAxis(30, Vector3.up);
        //特殊:沿 X軸 旋轉(zhuǎn)10°（簡(jiǎn)單寫(xiě)法）
        this.transform.rotation = Quaternion.Euler(10, 0,0);
        //特殊:沿 Y軸 旋轉(zhuǎn)10°（簡(jiǎn)單寫(xiě)法）
        this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 10,0);
        //特殊:沿 Z軸 旋轉(zhuǎn)10°（簡(jiǎn)單寫(xiě)法）
        this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0,10);

        //4 計(jì)算兩個(gè)四元數(shù)的夾角
         float angle = Quaternion.Angle(this.transform.rotation, tf.rotation);
        
        //5.注視旋轉(zhuǎn)模式 （注視旋轉(zhuǎn)默認(rèn)就是Z軸注視旋轉(zhuǎn)）
        //5.1 直接改變當(dāng)前物體的旋轉(zhuǎn)角度 沒(méi)有過(guò)度旋轉(zhuǎn)動(dòng)畫(huà)
        this.transform.LookAt(被注視物體的transform)
       //5.2 注視旋轉(zhuǎn)
       // 第一步計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)向量
      Vector3 vect = tf.transform.position(被注視對(duì)象的向量)  -  this.transform.position(當(dāng)前物體向量);
      this.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(vect);//注視旋轉(zhuǎn)
      
      //6.旋轉(zhuǎn)過(guò)度動(dòng)畫(huà)
      Vector3 vect = tf.transform.position(被注視對(duì)象的向量)  -  this.transform.position(當(dāng)前物體向量);//獲取目標(biāo)的向量
      Quaternion qt = Quaternion.LookRotation(vect);//目標(biāo)旋轉(zhuǎn)四元數(shù)
    //6.1勻速變化旋轉(zhuǎn)
      this.transform.rotation = Quaternion.RotateTowards(this.transform.rotation,qt,0.1)；
    
      //6.2 差值Lerp  先快后慢旋轉(zhuǎn)
     //（特點(diǎn):按百分比無(wú)限接近無(wú)法達(dá)到終點(diǎn)，需要設(shè)置終點(diǎn)閥值）
     this.transform.rotation = Quaternion.Lerp(this.transform.rotation,qt,0.1);
      //計(jì)算旋轉(zhuǎn)四元數(shù) 和 目標(biāo)四元數(shù)之前的夾角
     float angle = Quaternion.Angle(this.transform.rotation,qt);
      if(angle < 1)
      { 
           this.transform.rotation = qt;
      }
      //7 獲取一個(gè)與世界坐標(biāo)系一樣的四元數(shù)
      //（就是不做任何旋轉(zhuǎn)，經(jīng)常配合預(yù)制體創(chuàng)建新GameObject使用）
     Quaternion qt = Quaternion.identity;
        
    //8. 從一個(gè)向量位置  轉(zhuǎn)到目標(biāo)向量位置
    //先計(jì)算目標(biāo)向量
      Vector3 vect = tf.transform.position(被注視對(duì)象的向量)  -  this.transform.position(當(dāng)前物體向量);
    //使用FromToRotation 將X軸正方向 轉(zhuǎn)到 正對(duì)著物體
    Quaternion qt = Quaternion.FromToRotation(Vector3.right, vect);
    //再使用lerp 做旋轉(zhuǎn)過(guò)度動(dòng)畫(huà)