之前所做的有一個特點就是需要在樹莓派上連接一個USB麥克風(fēng)，通過這個麥克風(fēng)來進行語音的輸入，但是在實際使用場景上來看，這是不合理的，因此需要一個可以遠程操控智能小車的方案，因此萌發(fā)了將控制端移植到手機上的想法，移植到手機上也有幾個不同的方案。

1. 通過Zigbee無線傳輸技術(shù)進行數(shù)據(jù)的傳輸
   優(yōu)點：易于進行擴展，可方便的與其他智能家居連接起來
   缺點：傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量很小，不適用于語音數(shù)據(jù)以及圖像數(shù)據(jù)的傳遞
2. 通過搭建一個服務(wù)器，開發(fā)一個手機APP，通過服務(wù)器進行數(shù)據(jù)的傳輸
   優(yōu)點：自己搭建服務(wù)器， 可控制性強
   缺點：開發(fā)門檻高（需要進行服務(wù)器的搭建以及手機應(yīng)用的開發(fā)，不易實現(xiàn)）以及使用門檻高（需要單獨在手機上安裝一個APP）
3. 通過微信平臺，進行數(shù)據(jù)（文本、語音、圖像、視頻）的傳遞
   優(yōu)點：人人都有微信，使用門檻低，功能相對全面
   缺點：可控制性相對較弱

最終經(jīng)過權(quán)衡，選取第三個方案，通過微信控制智能小車。

itchat

itchat是一個開源的微信個人號接口，使用python調(diào)用微信從未如此簡單?？梢酝ㄟ^它進行微信消息的讀取，回復(fù)，聯(lián)系人的讀取等等

1. 安裝

pip install itchat

2. 簡單入門

1.登陸配置

登陸使用的是itchat提供了auto_login方法，調(diào)用即可完成登錄。
一般而言，會在完成消息的注冊之后再進行登陸。
這里需要特別強調(diào)的是兩點，分別是短時間關(guān)閉重連、命令行二維碼。

• itchat提供了登陸狀態(tài)暫存，關(guān)閉程序后一定時間內(nèi)不需要掃碼即可登錄。由于目前微信網(wǎng)頁版提供上一次登錄的微信號不掃碼直接手機確認(rèn)登陸，所以如果開啟登陸狀態(tài)暫存將會自動使用這一功能。
• 為了方便在無圖形界面使用itchat，程序內(nèi)置了命令行二維碼的顯示。

短時間關(guān)閉程序后重連

這樣即使程序關(guān)閉，一定時間內(nèi)重新開啟也可以不用重新掃碼。
最簡單的用法就是給auto_login方法傳入值為真的hotReload。
該方法會生成一個靜態(tài)文件itchat.pkl，用于存儲登陸的狀態(tài)。

import itchat
from itchat.content import TEXT

@itchat.msg_register(TEXT)
def simple_reply(msg):
    print(msg.text)

itchat.auto_login(hotReload=True)
itchat.run()

命令行二維碼顯示

通過以下命令可以在登陸的時候使用命令行顯示二維碼：

itchat.auto_login(enableCmdQR=True)

部分系統(tǒng)可能字幅寬度有出入，可以通過將enableCmdQR賦值為特定的倍數(shù)進行調(diào)整：如部分的linux系統(tǒng)，塊字符的寬度為一個字符（正常應(yīng)為兩字符），故賦值為2

itchat.auto_login(enableCmdQR=2)

2.聊天對象

在使用個人微信的過程當(dāng)中主要有三種賬號需要獲取，分別為：

• 好友
• 公眾號
• 群聊

itchat為這三種賬號都提供了整體獲取方法與搜索方法。群聊多出獲取用戶列表方法以及創(chuàng)建群聊、增加、刪除用戶的方法。
接下來對三種分別介紹如何使用以及如何通過唯一的Uin確定好友與群聊。

好友

好友的獲取方法為get_friends，將會返回完整的好友列表。

• 其中每個好友為一個字典
• 列表的第一項為本人的賬號信息
• 傳入update鍵為True將可以更新好友列表并返回

好友的搜索方法為search_friends，有四種搜索方式：

1. 僅獲取自己的用戶信息
2. 獲取特定UserName的用戶信息
3. 獲取備注、微信號、昵稱中的任何一項等于name鍵值的用戶
4. 獲取備注、微信號、昵稱分別等于相應(yīng)鍵值的用戶

下面是示例程序：

獲取自己的用戶信息，返回自己的屬性字典

itchat.search_friends()

獲取特定UserName的用戶信息

itchat.search_friends(userName='@abcdefg1234567')

獲取任何一項等于name鍵值的用戶

itchat.search_friends(name='littlecodersh')

獲取分別對應(yīng)相應(yīng)鍵值的用戶

itchat.search_friends(wechatAccount='littlecodersh')

其中3、4項功能可以一同使用，將返回同時滿足兩個條件的好友

itchat.search_friends(name='LittleCoder機器人', wechatAccount='littlecodersh')

更新用戶信息的方法為update_friend。

• 該方法需要傳入用戶的UserName，返回指定用戶的最新信息
• 也可以傳入UserName組成的列表，那么相應(yīng)的也會返回指定用戶的最新信息組成的列表

memberList = itchat.update_friend('@abcdefg1234567')

公眾號

公眾號的獲取方法為get_mps，將會返回完整的公眾號列表。

• 其中每個公眾號為一個字典
• 傳入update鍵為True將可以更新公眾號列表并返回

公眾號的搜索方法為search_mps，有兩種搜索方法：

1. 獲取特定UserName的公眾號
2. 獲取名字中含有特定字符的公眾號

如果兩項都做了特定，將會僅返回特定UserName的公眾號，下面是示例程序：

獲取特定UserName的公眾號，返回值為一個字典

itchat.search_mps(userName='@abcdefg1234567')

獲取名字中含有特定字符的公眾號，返回值為一個字典的列表

itchat.search_mps(name='LittleCoder')

以下方法相當(dāng)于僅特定了UserName

itchat.search_mps(userName='@abcdefg1234567', name='LittleCoder')

群聊

群聊的獲取方法為get_chatrooms，將會返回完整的群聊列表。

• 其中每個群聊為一個字典
• 傳入update鍵為True將可以更新群聊列表并返回通訊錄中保存的群聊列表
• 群聊列表為后臺自動更新，如果中途意外退出存在極小的概率產(chǎn)生本地群聊消息與后臺不同步
• 為了保證群聊信息在熱啟動中可以被正確的加載，即使不需要持續(xù)在線的程序也需要運行itchat.run()
• 如果不想要運行上述命令，請在退出程序前調(diào)用itchat.dump_login_status()，更新熱拔插需要的信息

群聊的搜索方法為search_chatrooms，有兩種搜索方法：

1. 獲取特定UserName的群聊
2. 獲取名字中含有特定字符的群聊

如果兩項都做了特定，將會僅返回特定UserName的群聊，下面是示例程序：

獲取特定UserName的群聊，返回值為一個字典

itchat.search_chatrooms(userName='@@abcdefg1234567')

獲取名字中含有特定字符的群聊，返回值為一個字典的列表

itchat.search_chatrooms(name='LittleCoder')

以下方法相當(dāng)于僅特定了UserName

itchat.search_chatrooms(userName='@@abcdefg1234567', name='LittleCoder')

群聊用戶列表的獲取方法為update_chatroom。

• 如果想要更新該群聊的其他信息也可以用該方法
• 群聊在首次獲取中不會獲取群聊的用戶列表，需要調(diào)用該命令才能獲取群聊的成員
• 該方法需要傳入群聊的UserName，返回特定群聊的詳細信息
• 也可以傳入UserName組成的列表，那么相應(yīng)的也會返回指定用戶的最新信息組成的列表

memberList = itchat.update_chatroom('@@abcdefg1234567', detailedMember=True)

創(chuàng)建群聊、增加、刪除群聊用戶的方法如下所示：

• 由于之前通過群聊檢測是否被好友拉黑的程序，目前這三個方法都被嚴(yán)格限制了使用頻率
• 刪除群聊需要本賬號為群管理員，否則會失敗
• 將用戶加入群聊有直接加入與發(fā)送邀請，通過useInvitation設(shè)置
• 超過40人的群聊無法使用直接加入的加入方式，特別注意

memberList = itchat.get_friends()[1:]
chatroomUserName = itchat.create_chatroom(memberList, 'test chatroom') # 創(chuàng)建群聊，topic鍵值為群聊名
itchat.delete_member_from_chatroom(chatroomUserName, memberList[0]) # 刪除群聊內(nèi)的用戶
itchat.add_member_into_chatroom(chatroomUserName, memberList[0], useInvitation=False) # 增加用戶進入群聊

Uins

Uin 就是微信中用于標(biāo)識用戶的方式，每一個用戶、群聊都有唯一且不同的Uin。通過Uin，即使退出了重新登錄，也可以輕松的確認(rèn)正在對話的是上一次登陸的哪一個用戶。但注意，Uin與其他值不同，微信后臺做了一定的限制，必須通過特殊的操作才能獲取。
最簡單來說，首次點開登陸用的手機端的某個好友或者群聊，itchat就能獲取到該好友或者群聊的Uin。
如果想要通過程序獲取，也可以用程序?qū)⒛硞€好友或者群聊置頂（取消置頂）。
這里提供一個提示群聊更新的程序：

import re, sys, json

import itchat
from itchat.content import *

itchat.auto_login(True)

@itchat.msg_register(SYSTEM)
def get_uin(msg):
    if msg['SystemInfo'] != 'uins': return
    ins = itchat.instanceList[0]
    fullContact = ins.memberList + ins.chatroomList + ins.mpList
    print('** Uin Updated **')
    for username in msg['Text']:
        member = itchat.utils.search_dict_list(
            fullContact, 'UserName', username)
        print(('%s: %s' % (
            member.get('NickName', ''), member['Uin']))
            .encode(sys.stdin.encoding, 'replace'))

itchat.run(True)

每當(dāng)Uin更新了，就會打印相應(yīng)的更新情況。

3.消息處理

消息內(nèi)容

微信初始化消息、文本消息、圖片消息、小視頻消息、地理位置消息、名片消息、語音消息、動畫表情、普通鏈接或應(yīng)用分享消息、音樂鏈接消息、群消息、紅包消息、系統(tǒng)消息

回復(fù)方法

• 方法：

send(msg='Text Message', toUserName=None)

• 所需值：
  • msg：消息內(nèi)容
  • '@fil@文件地址'將會被識別為傳送文件
  • '@img@圖片地址'將會被識別為傳送圖片
  • '@vid@視頻地址'將會被識別為小視頻
  • toUserName：發(fā)送對象，如果留空將會發(fā)送給自己
• 返回值：發(fā)送成功->True, 失敗->False
• 程序示例：使用的素材可以在這里下載

#coding=utf8
import itchat

itchat.auto_login()
itchat.send('Hello world!')
# 請確保該程序目錄下存在：gz.gif以及xlsx.xlsx
itchat.send('@img@%s' % 'gz.gif')
itchat.send('@fil@%s' % 'xlsx.xlsx')
itchat.send('@vid@%s' % 'demo.mp4')

4.注冊方法

itchat將根據(jù)接收到的消息類型尋找對應(yīng)的已經(jīng)注冊的方法。如果一個消息類型沒有對應(yīng)的注冊方法，該消息將會被舍棄。

注冊

可以通過兩種方式注冊消息方法

import itchat
from itchat.content import *

# 不帶具體對象注冊，將注冊為普通消息的回復(fù)方法
@itchat.msg_register(TEXT)
def simple_reply(msg):
    return 'I received: %s' % msg['Text']

# 帶對象參數(shù)注冊，對應(yīng)消息對象將調(diào)用該方法
@itchat.msg_register(TEXT, isFriendChat=True, isGroupChat=True, isMpChat=True)
def text_reply(msg):
    msg.user.send('%s: %s' % (msg.type, msg.text))

消息類型

向注冊方法傳入的msg包含微信返回的字典的所有內(nèi)容。

本api增加Text、Type（也就是參數(shù)）鍵值，方便操作。

itchat.content中包含所有的消息類型參數(shù)，內(nèi)容如下表所示：

比如你需要存儲發(fā)送給你的附件：

@itchat.msg_register(ATTACHMENT)
def download_files(msg):
    msg['Text'](msg['FileName'])

值得注意的是，群消息增加了三個鍵值：

• isAt: 判斷是否@本號
• ActualNickName: 實際NickName
• Content: 實際Content

可以通過本程序測試：

import itchat
from itchat.content import TEXT

@itchat.msg_register(TEXT, isGroupChat=True)
def text_reply(msg):
    print(msg.isAt)
    print(msg.actualNickName)
    print(msg.text)

itchat.auto_login()
itchat.run()

注冊消息的優(yōu)先級

優(yōu)先級分別為：后注冊消息先于先注冊消息，帶參數(shù)消息先于不帶參數(shù)消息。

以下面的兩個程序為例：

import itchat
from itchat.content import *

itchat.auto_login()

@itchat.msg_register(TEXT)
def text_reply(msg):
    return 'This is the old register'

@itchat.msg_register(TEXT)
def text_reply(msg):
    return 'This is a new one'

itchat.run()

在私聊發(fā)送文本時將會回復(fù)This is a new one。

import itchat
from itchat.content import *

itchat.auto_login()

@itchat.msg_register
def general_reply(msg):
    return 'I received a %s' % msg.type

@itchat.msg_register(TEXT)
def text_reply(msg):
    return 'You said to me one to one: %s' % msg.text

itchat.run()

僅在私聊發(fā)送文本時將會回復(fù)You said to me one to one，其余情況將會回復(fù)I received a ...。

STT (Speak To Text)

通過上述的itchat模塊，就可以在樹莓派上用python進行微信的信息接收等，文本消息我們可以利用之前類似的方法進行識別、控制，那么僅僅用文本消息控制就顯得不夠智能了，需要用語音來控制，那么如何用語音來控制小車呢？這就要用到STT模塊，這個模塊做的就是把語音識別為文本信息，目前有多家公司有開源項目可以使用，比如Google、百度、訊飛，綜合考慮語音識別準(zhǔn)確率、易用性上，我選擇了百度的API接口。

百度AI平臺

要想使用百度的語音識別API，有如下幾個準(zhǔn)備工作。

1. 首先要成為百度開發(fā)者
2. 創(chuàng)建應(yīng)用
3. 獲取密鑰
4. 合成Access Token

前三部分可以在百度開發(fā)者平臺上很簡單的注冊申請，不再贅述。要注意的是保留好上述申請到的密鑰（API KEY、Secret KEY），會在下面用到；第四部分下面會詳細介紹。

語音識別簡介

百度語音識別通過 REST API 的方式給開發(fā)者提供一個通用的 HTTP 接口。 上傳需要完整的錄音文件，錄音文件時長不超過60s。

調(diào)用流程

1. 獲取Access Token

請求URL數(shù)據(jù)格式
向授權(quán)服務(wù)地址https://aip.baidubce.com/oauth/2.0/token發(fā)送請求（推薦使用POST），并在URL中帶上以下參數(shù)：

• grant_type： 必須參數(shù)，固定為client_credentials；
• client_id： 必須參數(shù)，應(yīng)用的API Key；
• client_secret： 必須參數(shù)，應(yīng)用的Secret Key；

Python獲取access_token示例代碼

import urllib, urllib2, sys
import ssl

# client_id 為官網(wǎng)獲取的AK， client_secret 為官網(wǎng)獲取的SK
host = 'https://aip.baidubce.com/oauth/2.0/token?grant_type=client_credentials&client_id=【官網(wǎng)獲取的AK】&client_secret=【官網(wǎng)獲取的SK】'
request = urllib2.Request(host)
request.add_header('Content-Type', 'application/json; charset=UTF-8')
response = urllib2.urlopen(request)
content= response.read()
if (content):
    print(content)

上述代碼中content是一個JSON格式信息，其中包含你請求到的授權(quán)碼，會在調(diào)用API時用到，有限期一般為一個月。
服務(wù)器返回的JSON文本參數(shù)如下：

• access_token： 要獲取的Access Token；
• expires_in： Access Token的有效期(秒為單位，一般為1個月)；
• 其他參數(shù)忽略，暫時不用;
  例如：

{
  "access_token": "25.b55fe1d287227ca97aab219bb249b8ab.315360000.1798284651.282335-8574074",
  "expires_in": 2592000,
  "scope": "public wise_adapt",
  "session_key": "9mzdDZXu3dENdFZQurfg0Vz8slgSgvvOAUebNFzyzcpQ5EnbxbF+hfG9DQkpUVQdh4p6HbQcAiz5RmuBAja1JJGgIdJI",
  "access_token": "24.6c5e1ff107f0e8bcef8c46d3424a0e78.2592000.1485516651.282335-8574074",
  "session_secret": "dfac94a3489fe9fca7c3221cbf7525ff"
}

其中access_token即為我們需要的信息，通過Python的json模塊，把它提取出來。

data = json.loads(content)
token = data["access_token"]

2. 請求方式

• 如果音頻在本地，需要將音頻數(shù)據(jù)放在body中。（推薦方式）
• 如果音頻在互聯(lián)網(wǎng)上，可以讓百度服務(wù)器下載，然后回調(diào)到自己服務(wù)器的接口
• 音頻在本地，有JSON和raw兩種方式提交。
• 音頻在在互聯(lián)網(wǎng)上，需要百度服務(wù)器下載，只能通過JSON方式提交

這里只介紹通過json 方式，上傳本地文件（官方推薦，更高效）

JSON方式上傳

語音數(shù)據(jù)和其他參數(shù)通過標(biāo)準(zhǔn) JSON 格式串行化 POST 上傳， JSON 里包括的參數(shù)：

上傳示例(speech, len 參數(shù))

JSON格式POST上傳本地文件,固定頭部header:Content-Type:application/json,4K大小的pcm文件（普通話錄音）請求： speech 參數(shù)填寫為文件內(nèi)容base64后的結(jié)果：

{
    "format":"pcm",
    "rate":16000,
    "channel":1,
    "token":xxx,
    "cuid":"baidu_workshop",
    "len":4096,
    "speech":"xxx", // xxx為 base64（FILE_CONTENT）
}

返回示例

{
    "corpus_no":"6433214037620997779",
    "err_msg":"success.",
    "err_no":0,
    "result":["北京科技館，"],
    "sn":"371191073711497849365"
}

注意事項

• len 字段表示原始語音大小字節(jié)數(shù)，不是 base64 編碼之后的長度。

核心代碼

# -*- coding: utf-8 -*-
"""
語音識別功能模塊(語音輸入)
參考：http://open.duer.baidu.com/doc/dueros-conversational-service/device-interface/voice-input_markdown
"""

import urllib.request
import json
import base64


def listen(file):

    os.system('ffmpeg -y -i %s -acodec pcm_s16le -f s16le -ac 1 -ar 16000 16k_dai.pcm' % file)
    #打開音頻文件，并進行編碼
    f = open(WAVE_FILE, "rb")
    speech = base64.b64encode(f.read()).decode('utf-8')
    size = os.path.getsize(WAVE_FILE)
    update = json.dumps({"format":WAVE_TYPE, "rate":VOICE_RATE, 'channel':1,'cuid':USER_ID,'token':token,'speech':speech,'len':size}).encode('utf-8')
    update_length = len(update)
    headers = { 'Content-Type' : 'application/json' } 
    url = "http://vop.baidu.com/server_api"
    req = urllib.request.Request(url)
    req.add_header("Content-Type", "application/json")
    req.add_header("Content-Length", update_length)
    r = urllib.request.urlopen(url=req, data=update)
    t = r.read().decode('utf-8')
    result = json.loads(t)
    if result['err_msg']=='success.':
        command = result['result'][0].encode('utf-8').decode()
        return command
    else:
        return '我沒有聽懂你說什么?。?！'

    
#設(shè)置應(yīng)用信息
baidu_server = "https://openapi.baidu.com/oauth/2.0/token?"
grant_type = "client_credentials"
client_id = "*****************" #填寫API Key   需自行申請
client_secret = "****************" #填寫Secret Key

#合成請求token的URL
url = baidu_server+"grant_type="+grant_type+"&client_id="+client_id+"&client_secret="+client_secret

#獲取token
res = urllib.request.urlopen(url).read().decode()
data = json.loads(res)
token = data["access_token"]
print ( token )

#設(shè)置音頻屬性，根據(jù)百度的要求，采樣率必須為8000，壓縮格式支持pcm（不壓縮）、wav、opus、speex、amr
VOICE_RATE = 16000
WAVE_FILE = "16k_dai.pcm" #音頻文件的路徑
USER_ID = "hail_hydra" #用于標(biāo)識的ID，可以隨意設(shè)置
WAVE_TYPE = "pcm"

TTS(Text To Speak)

智能小車識別命令做出相應(yīng)動作后要進行反饋，同樣采用百度的語音合成API，將要說的話合稱為語音，這部分我們采用與上面的REST API不同的方式，采用Python SDK的方式獲取。

安裝語音合成 Python SDK

語音合成 Python SDK目錄結(jié)構(gòu)

├── README.md
├── aip                   //SDK目錄
│   ├── __init__.py       //導(dǎo)出類
│   ├── base.py           //aip基類
│   ├── http.py           //http請求
│   └── speech.py //語音合成
└── setup.py              //setuptools安裝

安裝使用Python SDK有如下方式：

• 如果已安裝pip，執(zhí)行pip install baidu-aip即可。
• 如果已安裝setuptools，執(zhí)行python setup.py install即可。

此種方式比較簡單，不做詳細介紹，直接上核心代碼

核心代碼

# -*- coding: utf-8-*-

import os
import sys
from imp import reload

reload(sys)

def say(what):
#配置賬戶信息

    from aip import AipSpeech
    """ 你的 APPID AK SK """
    APP_ID = '10462370'
    API_KEY = 
    SECRET_KEY = 
    client = AipSpeech(APP_ID, API_KEY, SECRET_KEY)

    result  = client.synthesis( what, 'zh', 1, {
        'vol': 5,
        'per': 3,
    })
    # 識別正確返回語音二進制 錯誤則返回dict 參照下面錯誤碼
    if not isinstance(result, dict):
        with open('auido.mp3', 'wb') as f:
            f.write(result)
    os.system("auido.mp3")
    
if __name__ == '__main__':
    say('李博是最最最帥的')

控制代碼

這部分在教程人工智能-樹莓派小車（4）——通過語音玩轉(zhuǎn)智能小車已經(jīng)介紹過，原理相同，這里只放代碼。

def recognize():

        file = '/home/pi/Rascar-DuerOS-Python-Client/ord.txt' # 讀取文件
        f = open(file,'r')
        out = f.read()
        command = out.decode('unicode-escape').encode('utf-8')
        print command
        GPIO.output(LED_CTR, GPIO.LOW)
        ############################################
        ###############命令識別######################
        ############################################
        
       if command.find(u"開") !=-1 and command.find(u"大") !=-1 and command.find(u"燈") !=-1:
            print ("打開前大燈")
            say(random.choice(['已經(jīng)幫您開燈','開燈了','好的，開燈','是，正在開燈']))
            robot.Open_Flight()
            GPIO.output(LED_CTR, GPIO.HIGH)
            
        elif command.find(u"關(guān)") !=-1 and command.find(u"大") !=-1 and command.find(u"燈") !=-1:
                print ("關(guān)閉前大燈")
                say(random.choice(['已經(jīng)幫您關(guān)燈','關(guān)燈了','好的，關(guān)燈','是，正在關(guān)燈']))
                robot.Close_Flight()
                GPIO.output(LED_CTR, GPIO.HIGH)
                
        elif command.find(u"前") !=-1 and command.find(u"進") !=-1:
                print ("前進")
                say(random.choice(['好的，前進','向前出發(fā)','是，前進一步']))
                robot.Motor_Forward()
                time.sleep(2)
                robot.Motor_Stop()
                GPIO.output(LED_CTR, GPIO.HIGH)
                
        elif command.find(u"后") !=-1 and command.find(u"退") !=-1:
                print ("后退")
                say(random.choice(['好的，后退','倒車請注意','是，后退一點']))
                robot.Motor_Backward()
                time.sleep(2)
                robot.Motor_Stop()
                GPIO.output(LED_CTR, GPIO.HIGH)
                
        elif command.find(u"左") !=-1 and command.find(u"轉(zhuǎn)") !=-1:
                print ("左轉(zhuǎn)")
                say(random.choice(['好嘞，向左轉(zhuǎn)','拐啦，拐啦，向左拐啦','好的，向左轉(zhuǎn)彎','是，向左轉(zhuǎn)彎']))
                robot.Motor_TurnLeft()
                p = GPIO.PWM(11, 3)
                p.start(20)
                time.sleep(0.5)
                p.stop()
                robot.Motor_Stop()
                GPIO.output(11, GPIO.LOW)
                GPIO.output(LED_CTR, GPIO.HIGH)
                
                
        elif command.find(u"右") !=-1 and command.find(u"轉(zhuǎn)") !=-1:
                print ("右轉(zhuǎn)")
                say(random.choice(['好嘞，向右轉(zhuǎn)','拐啦，拐啦，向右拐啦','好的，向右轉(zhuǎn)彎','是，向右轉(zhuǎn)彎']))
                robot.Motor_TurnRight()
                p = GPIO.PWM(8, 3)
                p.start(20)
                time.sleep(0.5)
                p.stop()
                robot.Motor_Stop()
                GPIO.output(8, GPIO.LOW)
                GPIO.output(LED_CTR, GPIO.HIGH)
                
        elif command.find(u"黑") !=-1 and command.find(u"線") !=-1:
                print ("黑線")
                robot.TrackLine()
        
        elif command == "狀態(tài)":
            os.system('cat deng.txt door.txt tv.txt >all.txt')
            itchat.send_file("/home/pi/dai/command/all.txt",toUserName='filehelper')
        return 

語音聊天

語音聊天國內(nèi)做的比較好的有圖靈機器人、小i機器人，百度的小度也不錯，不過還沒有什么開放接口，所以目前在使用圖靈機器人（采用WEB API 2.0 接口），下面簡單介紹一下申請、使用方法等基本流程。

簡介

圖靈機器人API是在人工智能的核心能力（包括語義理解、智能問答、場景交互、知識管理等）的基礎(chǔ)上，為廣大開發(fā)者、合作伙伴和企業(yè)提供的一系列基于云計算和大數(shù)據(jù)平臺的在線服務(wù)和開發(fā)接口。
開發(fā)者可以利用圖靈機器人的API創(chuàng)建各種在線服務(wù)，靈活定義機器人的屬性、編輯機器人的智能問答內(nèi)容，打造個人專屬智能交互機器人。

使用流程

注冊申請圖靈帳號

登錄圖靈機器人官方網(wǎng)站http://www.tuling123.com/，點擊右上角“注冊”按鈕進行注冊并激活帳號，如下圖所示：

注冊申請圖靈帳號

獲取APIKEY

每一個激活用戶都可以通過圖靈機器人開放平臺獲取多個APIKEY（當(dāng)前每個用戶可最多獲取5個APIKEY），用戶可以根據(jù)自己的需要獲取不同的圖靈APIKEY來應(yīng)用于多種場景，獲取成功后就等于拿到了開啟圖靈服務(wù)的鑰匙。
登錄圖靈帳號，進入個人中心，在“我的機器人》機器人詳情》接入”頁面即可看到每一個機器人的API KEY，如下圖所示：

獲取APIKEY

編碼方式

UTF-8（調(diào)用圖靈API的各個環(huán)節(jié)的編碼方式均為UTF-8）

接口地址

http://openapi.tuling123.com/openapi/api/v2

請求方式

HTTP POST

請求參數(shù)

請求參數(shù)格式為 json
請求示例：

{
    "reqType":0,
    "perception": {
        "inputText": {
            "text": "附近的酒店"
        },
        "inputImage": {
            "url": "imageUrl"
        },
        "selfInfo": {
            "location": {
                "city": "北京",
                "province": "北京",
                "street": "信息路"
            }
        }
    },
    "userInfo": {
        "apiKey": "",
        "userId": ""
    }
}

參數(shù)說明

perception

注意：輸入?yún)?shù)必須包含inputText或inputImage或inputMedia！

inputText

inputImage

inputMedia

selfInfo

location

userInfo

輸出參數(shù)

輸出示例：

  {
    "intent": {
        "code": 10005,
        "intentName": "",
        "actionName": "",
        "parameters": {
            "nearby_place": "酒店"
        }
    },
    "results": [
        {
            "groupType": 1,
            "resultType": "url",
            "values": {
                "url": "http://m.elong.com/hotel/0101/nlist/#indate=2016-12-10&outdate=2016-12-11&keywords=%E4%BF%A1%E6%81%AF%E8%B7%AF"
            }
        },
        {
            "groupType": 1,
            "resultType": "text",
            "values": {
                "text": "親，已幫你找到相關(guān)酒店信息"
            }
        }
    ]
}

參數(shù)說明

intent

results

核心代碼

#coding=utf8
import urllib.request
import json

KEY = 'd4473a5b08da492cad0bc98bb8bc77bb'

def get_response(msg):
    apiUrl = 'http://openapi.tuling123.com/openapi/api/v2'
    data = json.dumps({
                "reqType":0,
                "perception": {
                    "inputText": {
                        "text": msg
                    },
                    "selfInfo": {
                        "location": {
                            "city": "北京",
                            "province": "北京",
                            "street": "中關(guān)村南大街"
                        }
                    }
                },
                "userInfo": {
                    "apiKey": KEY,
                    "userId": "123555"
                }
            }).encode('utf-8')
    try:
        r = urllib.request.urlopen(url=apiUrl, data=data)
        t = r.read().decode('utf-8')
        result = json.loads(t)
        return result
    except:
        return
if __name__ == '__main__':
    #get_response('給我一張小狗照片').get('results')('image')
    print (get_response('給我一張小狗照片')['results'][0]['values']['url'].encode('utf-8').decode())

完整代碼

所有的代碼都上傳到了我的GitHub上
Rascar-Wechat — A COOL Raspberry Intelligent car based on the Wechat

系列教程

人工智能-樹莓派小車（1）——DuerOS語音喚醒
人工智能-樹莓派小車（2）——GPIO接口介紹
人工智能-樹莓派小車（3）——GPIO控制小車
人工智能-樹莓派小車（4）——通過語音玩轉(zhuǎn)智能小車
人工智能-樹莓派小車（5）——用微信控制智能小車