? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 雅馬哈與上位機(jī)TCP通訊

1.0 可以先用調(diào)試助手測(cè)試，先設(shè)定電腦IP以及雅馬哈控制器IP，系統(tǒng)--通信設(shè)置，設(shè)置控制器的IP

1.1 在選項(xiàng)--通用以太網(wǎng)端口，設(shè)置GP0（通訊對(duì)象），模式伺服，通訊對(duì)象的IP，端口1004，改行符CRLF，這里要注意了，有換行符的0A 0B為換行符，不添加會(huì)不識(shí)別的

1.2 剛才在控制器那端，設(shè)置的通訊對(duì)象為伺服端，那控制器就是客戶端，在調(diào)試助手這里，設(shè)置的對(duì)象就是控制器端，所有協(xié)議類(lèi)型為客戶端TCP Client，所有這里設(shè)置的是控制器的IP和端口，注意跟控制設(shè)置的IP端口一致

1.3 具體代碼如下：

*CONNECT:

DQ2$="trigger,"+"1"+","+"1" '--------DQ$為字符串，DQ!為實(shí)數(shù)，DQ%為整數(shù)類(lèi)型

A$="" '--------字符串清空

SEND DQ2$ TO GP0'-----------------------GP0為通信端，觸發(fā)上相機(jī)1拍照｛取料拍照｝

SEND GP0 TO A$'---------------接收端，當(dāng)通訊GP在前面就為接收，否則為發(fā)送，A$為字符串

OK$=MID$(A$,1,1) '----------讀取A$從第1個(gè)開(kāi)始的1個(gè)字符，賦值給OK$

'

IF OK$="1" THEN

? ?X!=VAL(MID$(A$,3,8))'-----一般都為8個(gè)字節(jié)，VAL為字符串轉(zhuǎn)換成實(shí)數(shù)?

? ?Y!=VAL(MID$(A$,12,8))

? ?R!=VAL(MID$(A$,21,8))

? ?LOC1(P2)=X! '--------把實(shí)數(shù)X！傳送給P2點(diǎn)位的第一軸坐標(biāo)

? ?LOC2(P2)=Y!

? ?LOC4(P2)=R!

? ?LOC3(P2)=50??

? ?GOTO *MAIN

ELSE

? ? DELAY 5000

? ? GOTO *CONNECT

? ? HALT

ENDIF

1.4 如下圖，如果相機(jī)發(fā)送1，-100.340，223.4500,23.56000,0，那我收到的第一個(gè)字符就是1，第二個(gè)就是，第三個(gè)就是-，以此類(lèi)推。這里要注意要知道機(jī)器人坐標(biāo)的最大數(shù)值，這里雅馬哈的最大位數(shù)連上+-和小數(shù)點(diǎn).是8位字符，所以每個(gè)坐標(biāo)都要滿8位，如果坐標(biāo)不滿（可能10.12也有可能是100.12）就要補(bǔ)零，要么上位機(jī)相機(jī)補(bǔ)零，要么機(jī)器人控制器識(shí)別字符或者分隔符，雅馬哈是不能識(shí)別分隔符的，而愛(ài)普生是可以的，有識(shí)別分隔符指令會(huì)簡(jiǎn)單點(diǎn)不用補(bǔ)零，識(shí)別字符的話會(huì)比較麻煩.所以雅馬哈的話最好時(shí)上位機(jī)補(bǔ)零后發(fā)送到機(jī)器人，

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